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杜付鑫
發(fā)布時間:2018-05-11 11:02:12    作者:    點擊:[]
姓名 杜付鑫 性別

                                                      3DD85

出生年月 1985.4
行政職務 實驗中心黨支部書記
學歷 博士研究生 學位 博士
專業(yè)技術(shù)職務及任導師情況  高級實驗師,博士生導師
所在一級學科名稱  機械工程
所在二級學科名稱  機械電子工程

學術(shù)身份

山東省泰山產(chǎn)業(yè)領(lǐng)軍人才 2022

山東大學青年學者未來學者 2020

國家自然科學基金通訊評審專家

Sensors、Advances in Mechanical Engineering等SCI期刊客座編輯

TRO、TIE、TMECH、RAL、MSSP、IJMS等期刊審稿人


學術(shù)兼職

中國機械工程學會醫(yī)工裝備分會 委員

國家藥品監(jiān)督管理局醫(yī)療器械技術(shù)審評中心 外聘專家

山東生物醫(yī)學工程學會康復工程分會 委員

山東省自動化學會機器人分會 常務副秘書長

 

國內(nèi)外學習和工作經(jīng)歷

工作經(jīng)歷:

2011.09-2019.08,山東大學機械工程學院 工程師

2019.09 至今,山東大學機械工程學院 高級實驗師

2019.07-2021.06,山東大學控制科學與工程學院,博士后

學習經(jīng)歷:

2003.09-2007.06,山東大學機械工程學院 本科

2007.09-2010.06,山東大學機械工程學院 碩士研究生

2014.09-2018.09,山東大學機械工程學院 博士研究生

 

主講課程

醫(yī)療機器人技術(shù);機器人系統(tǒng)綜合實踐

 

研究領(lǐng)域

手術(shù)機器人,工業(yè)機器人,機器視覺,非線性動力學控制


承擔科研項目情況

代表性科研項目

1.國家重點研發(fā)計劃課題,經(jīng)耳道的內(nèi)耳注射采樣手術(shù)機器人關(guān)鍵技術(shù)及系統(tǒng),在研

2.國家自然科學基金面上項目,面向經(jīng)鼻顱底高危手術(shù)的微型復合連續(xù)體機器人研究,在研

3.國家重點研發(fā)計劃子課題,經(jīng)皮脊柱內(nèi)鏡智能手術(shù)機器人關(guān)鍵技術(shù)及系統(tǒng),在研

4.國家自然科學基金委聯(lián)合基金課題,面向飾面施工的移動作業(yè)型建筑機器人設(shè)計理論與關(guān)鍵技術(shù),在研

5.國家重點研發(fā)計劃子課題,柱塞泵核心部件超精密加工與配合間隙控制技術(shù)研究,在研

6.山東省重大科技創(chuàng)新工程課題,微創(chuàng)脊柱外科遠程手術(shù)機器人研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化示范應用,在研

7.山東省重大科技創(chuàng)新工程課題,基于云技術(shù)的智能焊接機器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)及應用,已結(jié)題

8.國家自然科學基金青年項目,機床伺服進給系統(tǒng)精細化摩擦建模與補償技術(shù)研究,已結(jié)題

9.山東省自然科學基金項目,機床伺服進給系統(tǒng)摩擦精準建模與補償技術(shù)研究,已結(jié)題

10.山東省重點研發(fā)計劃項目,高速工況下滾珠絲杠伺服進給系統(tǒng)位置跟蹤與振動抑制并行控制技術(shù)研究,已結(jié)題

11.中國博士后科學基金面上二等資助,變剛度連續(xù)體單孔微創(chuàng)手術(shù)機器人創(chuàng)成與關(guān)鍵技術(shù)研究,已結(jié)題

12.山東省博士后創(chuàng)新工程項目一等資助,面向自然腔道的連續(xù)體手術(shù)機器人創(chuàng)成與關(guān)鍵技術(shù)研究,已結(jié)題

 

近期主要的代表性論文、著作、專利

代表作論文:

1.Robust finite-time command-filtered backstepping control for flexible-joint robots with only position measurements[J]. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2023.

2.Continuum Robots: A Real-Time Model-Based Data-Driven Nonlinear Controller[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024.

3.Unknown System Dynamics Estimator-Based Composite Antisaturation Control Method for Series Elastic Actuators[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024.

4.Composite continuum robots: Accurate modeling and model reduction[J]. International Journal of Mechanical Sciences, 2024, 276: 109342.  

5.A Sensor-Free Force Estimation Method for Notched Continuum Surgical Robot[J]. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2024.

6.Dexterity assessment for wrist joints of surgical robots: a statics-based evaluation method[J]. IEEE Transactions on Instrumentation & Measurement, 2024.

7.Continuum robots: Developing dexterity evaluation algorithms using efficient inverse kinematics[J]. Measurement, 2023, 216: 112925.

8.Robust command-filtered control with prescribed performance for flexible-joint robots[J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2023.

9.A novel inverse kinematics algorithm using the Kepler oval for continuum robots[J]. Applied Mathematical Modelling, 2021, 93: 206-225.

10.Compound continuum manipulator for surgery: Efficient static‐based kinematics[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2023, 19(6): e2561.


授權(quán)發(fā)明專利50余項,部分列表:

1.一種手術(shù)機器人五自由度柔性操作臂, 2024-08-23, 中國, 202210751209.6.

2.柔性關(guān)節(jié)機器人的復合抗飽和控制方法及控制系統(tǒng), 2024-06-07, 中國, 202410294723.0.

3.一種用于手術(shù)機器人的主操作手及手術(shù)機器人系統(tǒng), 2024-04-23, 中國, 202210360215.9.

4.考慮實際工況的宏宏雙驅(qū)動系統(tǒng)的熱變形預測方法及系統(tǒng), 2023-05-26, 中國, 201810763216.1.

5.一種基于ROS系統(tǒng)的焊接機器人系統(tǒng)及工作方法, 2023-04-07, 中國, 202210654756.2.

 

獲獎項目

1.山東省機械工業(yè)科學技術(shù)一等獎(2024)

2.山東省第九屆教學成果獎二等獎(2022)

3.山東大學教學成果獎二等獎(2021、2023)

 

聯(lián)系方式

地址:濟南市經(jīng)十路17923號山東大學機械工程學院

郵編:250061

電子郵箱:dufuxin@sdu.edu.cn

 

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