姓名 |
杜付鑫 |
性別 |
男 |
 |
出生年月 |
1985.4
|
行政職務 |
實驗中心黨支部書記 |
學歷 |
博士研究生 |
學位 |
博士 |
專業(yè)技術(shù)職務及任導師情況 |
高級實驗師,博士生導師 |
所在一級學科名稱 |
機械工程 |
所在二級學科名稱 |
機械電子工程 |
|
學術(shù)身份
山東省泰山產(chǎn)業(yè)領(lǐng)軍人才 2022
山東大學青年學者未來學者 2020
國家自然科學基金通訊評審專家
Sensors、Advances in Mechanical Engineering等SCI期刊客座編輯
TRO、TIE、TMECH、RAL、MSSP、IJMS等期刊審稿人
學術(shù)兼職
中國機械工程學會醫(yī)工裝備分會 委員
國家藥品監(jiān)督管理局醫(yī)療器械技術(shù)審評中心 外聘專家
山東生物醫(yī)學工程學會康復工程分會 委員
山東省自動化學會機器人分會 常務副秘書長
國內(nèi)外學習和工作經(jīng)歷
工作經(jīng)歷:
2011.09-2019.08,山東大學機械工程學院 工程師
2019.09 至今,山東大學機械工程學院 高級實驗師
2019.07-2021.06,山東大學控制科學與工程學院,博士后
學習經(jīng)歷:
2003.09-2007.06,山東大學機械工程學院 本科
2007.09-2010.06,山東大學機械工程學院 碩士研究生
2014.09-2018.09,山東大學機械工程學院 博士研究生
主講課程
醫(yī)療機器人技術(shù);機器人系統(tǒng)綜合實踐
研究領(lǐng)域
手術(shù)機器人,工業(yè)機器人,機器視覺,非線性動力學控制
承擔科研項目情況
代表性科研項目
1.國家重點研發(fā)計劃課題,經(jīng)耳道的內(nèi)耳注射采樣手術(shù)機器人關(guān)鍵技術(shù)及系統(tǒng),在研
2.國家自然科學基金面上項目,面向經(jīng)鼻顱底高危手術(shù)的微型復合連續(xù)體機器人研究,在研
3.國家重點研發(fā)計劃子課題,經(jīng)皮脊柱內(nèi)鏡智能手術(shù)機器人關(guān)鍵技術(shù)及系統(tǒng),在研
4.國家自然科學基金委聯(lián)合基金課題,面向飾面施工的移動作業(yè)型建筑機器人設(shè)計理論與關(guān)鍵技術(shù),在研
5.國家重點研發(fā)計劃子課題,柱塞泵核心部件超精密加工與配合間隙控制技術(shù)研究,在研
6.山東省重大科技創(chuàng)新工程課題,微創(chuàng)脊柱外科遠程手術(shù)機器人研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化示范應用,在研
7.山東省重大科技創(chuàng)新工程課題,基于云技術(shù)的智能焊接機器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)及應用,已結(jié)題
8.國家自然科學基金青年項目,機床伺服進給系統(tǒng)精細化摩擦建模與補償技術(shù)研究,已結(jié)題
9.山東省自然科學基金項目,機床伺服進給系統(tǒng)摩擦精準建模與補償技術(shù)研究,已結(jié)題
10.山東省重點研發(fā)計劃項目,高速工況下滾珠絲杠伺服進給系統(tǒng)位置跟蹤與振動抑制并行控制技術(shù)研究,已結(jié)題
11.中國博士后科學基金面上二等資助,變剛度連續(xù)體單孔微創(chuàng)手術(shù)機器人創(chuàng)成與關(guān)鍵技術(shù)研究,已結(jié)題
12.山東省博士后創(chuàng)新工程項目一等資助,面向自然腔道的連續(xù)體手術(shù)機器人創(chuàng)成與關(guān)鍵技術(shù)研究,已結(jié)題
近期主要的代表性論文、著作、專利
代表作論文:
1.Robust finite-time command-filtered backstepping control for flexible-joint robots with only position measurements[J]. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2023.
2.Continuum Robots: A Real-Time Model-Based Data-Driven Nonlinear Controller[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024.
3.Unknown System Dynamics Estimator-Based Composite Antisaturation Control Method for Series Elastic Actuators[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024.
4.Composite continuum robots: Accurate modeling and model reduction[J]. International Journal of Mechanical Sciences, 2024, 276: 109342.
5.A Sensor-Free Force Estimation Method for Notched Continuum Surgical Robot[J]. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2024.
6.Dexterity assessment for wrist joints of surgical robots: a statics-based evaluation method[J]. IEEE Transactions on Instrumentation & Measurement, 2024.
7.Continuum robots: Developing dexterity evaluation algorithms using efficient inverse kinematics[J]. Measurement, 2023, 216: 112925.
8.Robust command-filtered control with prescribed performance for flexible-joint robots[J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2023.
9.A novel inverse kinematics algorithm using the Kepler oval for continuum robots[J]. Applied Mathematical Modelling, 2021, 93: 206-225.
10.Compound continuum manipulator for surgery: Efficient static‐based kinematics[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2023, 19(6): e2561.
授權(quán)發(fā)明專利50余項,部分列表:
1.一種手術(shù)機器人五自由度柔性操作臂, 2024-08-23, 中國, 202210751209.6.
2.柔性關(guān)節(jié)機器人的復合抗飽和控制方法及控制系統(tǒng), 2024-06-07, 中國, 202410294723.0.
3.一種用于手術(shù)機器人的主操作手及手術(shù)機器人系統(tǒng), 2024-04-23, 中國, 202210360215.9.
4.考慮實際工況的宏宏雙驅(qū)動系統(tǒng)的熱變形預測方法及系統(tǒng), 2023-05-26, 中國, 201810763216.1.
5.一種基于ROS系統(tǒng)的焊接機器人系統(tǒng)及工作方法, 2023-04-07, 中國, 202210654756.2.
獲獎項目
1.山東省機械工業(yè)科學技術(shù)一等獎(2024)
2.山東省第九屆教學成果獎二等獎(2022)
3.山東大學教學成果獎二等獎(2021、2023)
聯(lián)系方式
地址:濟南市經(jīng)十路17923號山東大學機械工程學院
郵編:250061
電子郵箱:dufuxin@sdu.edu.cn