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杜付鑫
發(fā)布時(shí)間:2018-05-11 11:02:12    作者:    點(diǎn)擊:[]
姓名 杜付鑫 性別

                                                      3DD85

出生年月 1985.4
行政職務(wù) 實(shí)驗(yàn)中心黨支部書記
學(xué)歷 博士研究生 學(xué)位 博士
專業(yè)技術(shù)職務(wù)及任導(dǎo)師情況  高級(jí)實(shí)驗(yàn)師,博士生導(dǎo)師
所在一級(jí)學(xué)科名稱  機(jī)械工程
所在二級(jí)學(xué)科名稱  機(jī)械電子工程

學(xué)術(shù)身份

山東省泰山產(chǎn)業(yè)領(lǐng)軍人才 2022

山東大學(xué)青年學(xué)者未來學(xué)者 2020

國家自然科學(xué)基金通訊評(píng)審專家

Sensors、Advances in Mechanical Engineering等SCI期刊客座編輯

TRO、TIE、TMECH、RAL、MSSP、IJMS等期刊審稿人


學(xué)術(shù)兼職

中國機(jī)械工程學(xué)會(huì)醫(yī)工裝備分會(huì) 委員

國家藥品監(jiān)督管理局醫(yī)療器械技術(shù)審評(píng)中心 外聘專家

山東生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)會(huì)康復(fù)工程分會(huì) 委員

山東省自動(dòng)化學(xué)會(huì)機(jī)器人分會(huì) 常務(wù)副秘書長

 

國內(nèi)外學(xué)習(xí)和工作經(jīng)歷

工作經(jīng)歷:

2011.09-2019.08,山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 工程師

2019.09 至今,山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 高級(jí)實(shí)驗(yàn)師

2019.07-2021.06,山東大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院,博士后

學(xué)習(xí)經(jīng)歷:

2003.09-2007.06,山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 本科

2007.09-2010.06,山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 碩士研究生

2014.09-2018.09,山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 博士研究生

 

主講課程

醫(yī)療機(jī)器人技術(shù);機(jī)器人系統(tǒng)綜合實(shí)踐

 

研究領(lǐng)域

手術(shù)機(jī)器人,工業(yè)機(jī)器人,機(jī)器視覺,非線性動(dòng)力學(xué)控制


承擔(dān)科研項(xiàng)目情況

代表性科研項(xiàng)目

1.國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃課題,經(jīng)耳道的內(nèi)耳注射采樣手術(shù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及系統(tǒng),在研

2.國家自然科學(xué)基金面上項(xiàng)目,面向經(jīng)鼻顱底高危手術(shù)的微型復(fù)合連續(xù)體機(jī)器人研究,在研

3.國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃子課題,經(jīng)皮脊柱內(nèi)鏡智能手術(shù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及系統(tǒng),在研

4.國家自然科學(xué)基金委聯(lián)合基金課題,面向飾面施工的移動(dòng)作業(yè)型建筑機(jī)器人設(shè)計(jì)理論與關(guān)鍵技術(shù),在研

5.國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃子課題,柱塞泵核心部件超精密加工與配合間隙控制技術(shù)研究,在研

6.山東省重大科技創(chuàng)新工程課題,微創(chuàng)脊柱外科遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化示范應(yīng)用,在研

7.山東省重大科技創(chuàng)新工程課題,基于云技術(shù)的智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)及應(yīng)用,已結(jié)題

8.國家自然科學(xué)基金青年項(xiàng)目,機(jī)床伺服進(jìn)給系統(tǒng)精細(xì)化摩擦建模與補(bǔ)償技術(shù)研究,已結(jié)題

9.山東省自然科學(xué)基金項(xiàng)目,機(jī)床伺服進(jìn)給系統(tǒng)摩擦精準(zhǔn)建模與補(bǔ)償技術(shù)研究,已結(jié)題

10.山東省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目,高速工況下滾珠絲杠伺服進(jìn)給系統(tǒng)位置跟蹤與振動(dòng)抑制并行控制技術(shù)研究,已結(jié)題

11.中國博士后科學(xué)基金面上二等資助,變剛度連續(xù)體單孔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人創(chuàng)成與關(guān)鍵技術(shù)研究,已結(jié)題

12.山東省博士后創(chuàng)新工程項(xiàng)目一等資助,面向自然腔道的連續(xù)體手術(shù)機(jī)器人創(chuàng)成與關(guān)鍵技術(shù)研究,已結(jié)題

 

近期主要的代表性論文、著作、專利

代表作論文:

1.Robust finite-time command-filtered backstepping control for flexible-joint robots with only position measurements[J]. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2023.

2.Continuum Robots: A Real-Time Model-Based Data-Driven Nonlinear Controller[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024.

3.Unknown System Dynamics Estimator-Based Composite Antisaturation Control Method for Series Elastic Actuators[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024.

4.Composite continuum robots: Accurate modeling and model reduction[J]. International Journal of Mechanical Sciences, 2024, 276: 109342.  

5.A Sensor-Free Force Estimation Method for Notched Continuum Surgical Robot[J]. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2024.

6.Dexterity assessment for wrist joints of surgical robots: a statics-based evaluation method[J]. IEEE Transactions on Instrumentation & Measurement, 2024.

7.Continuum robots: Developing dexterity evaluation algorithms using efficient inverse kinematics[J]. Measurement, 2023, 216: 112925.

8.Robust command-filtered control with prescribed performance for flexible-joint robots[J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2023.

9.A novel inverse kinematics algorithm using the Kepler oval for continuum robots[J]. Applied Mathematical Modelling, 2021, 93: 206-225.

10.Compound continuum manipulator for surgery: Efficient static‐based kinematics[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2023, 19(6): e2561.


授權(quán)發(fā)明專利50余項(xiàng),部分列表:

1.一種手術(shù)機(jī)器人五自由度柔性操作臂, 2024-08-23, 中國, 202210751209.6.

2.柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人的復(fù)合抗飽和控制方法及控制系統(tǒng), 2024-06-07, 中國, 202410294723.0.

3.一種用于手術(shù)機(jī)器人的主操作手及手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng), 2024-04-23, 中國, 202210360215.9.

4.考慮實(shí)際工況的宏宏雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的熱變形預(yù)測(cè)方法及系統(tǒng), 2023-05-26, 中國, 201810763216.1.

5.一種基于ROS系統(tǒng)的焊接機(jī)器人系統(tǒng)及工作方法, 2023-04-07, 中國, 202210654756.2.

 

獲獎(jiǎng)項(xiàng)目

1.山東省機(jī)械工業(yè)科學(xué)技術(shù)一等獎(jiǎng)(2024)

2.山東省第九屆教學(xué)成果獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)(2022)

3.山東大學(xué)教學(xué)成果獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)(2021、2023)

 

聯(lián)系方式

地址:濟(jì)南市經(jīng)十路17923號(hào)山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院

郵編:250061

電子郵箱:dufuxin@sdu.edu.cn

 

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